워엄 감속기

기어물림잇수 : 12개 이상

기어단수: 1단

주요부품 수:7 개

정/동적 상태 제동가능

순수기어 구동

고강도

기어물림잇수 : 9개(태양기어:3x3)

고감속비 : 2~3단 이상

1단:8, 2단:14, 3단:20

별도 제동장치 필요

순수기어 구동

고강도

기어물림잇수 : 3~5개

고감속비 : 2~3단 이상

1단:6, 2단:10, 3단,14

동적 상태 제동 불가능

마찰구동(고 마찰열 발생)

저강도(인청동)